Bereits im Januar 2003 wurde nach intensiven Vorbereitungen das Modellkonzept "Begleitetes Fahren ab 17" auf dem 41. Verkehrsgerichtstag in Goslar als Maßnahme zur längerfristigen Senkung der Unfallzahlen Jugendlicher mehrheitlich begrüßt. Der dort präsentierte Vorschlag greift den Ansatz einer längerfristigen fahrpraktischen Vorbereitung von Fahranfängern auf und bindet ihn in ein Gesamtkonzept ein, das umfassend auf die deutschen Fahrausbildungsgegebenheiten abgestellt ist.
Ausdrücklich wird im Abschluss-Bericht der Bundesanstalt für Straßenwesen (BASt, Bergisch Gladbach, August 2003) der Unterschied zu ausländischen Modellen betont:
Dieses Modell stellt einen Unterschied zu den ausländischen Modellen (Österreich, Frankreich, Belgien, Schweden, Norwegen) dar, in denen der Begleiter in die Fahrausbildung vor dem Fahrerlaubniserwerb integriert ist.

Im April 2004 hat Niedersachsen den Modellversuch "Begleitetes Fahren ab 17" eingeführt, im Juni 2005 haben die Bundesländer Hamburg und Bremen mit eigenen Konzepten nachgelegt. Seit Juli 2005 gibt es eine bundesweite Rahmenregelung, der sich die einzelnen Bundesländer seitdem nach und nach angeschlossen haben. Zuletzt auch Baden-Württemberg, wo das "Begleitete Fahren ab 17" schließlich im Januar 2008 beginnt.

Im Dezember 2010 ist der Modellversuch ausgelaufen.

Seit Januar 2011 ist das Begleitete Fahren ab 17 Jahren regulärer Bestandteil der Fahrerlaubnisverordnung und damit gesetzlich verankert.

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